6-osni roboti serije RV-FR
Glavne karakteristike:
- Vreme ciklusa do 0,32 sekunde sa ponovljivošću do +/- 0,02 mm;
- Prilagodljiv radni prostor: dohvat od 504 do 1094 milimtera u radnom prostoru sfernog oblika – i iza robota;
- IP67 zaštita za upotrebu u zahtevnim okruženjima;
- Higijena - unutrašnje ožičenje svih kablova i pneumatskih creva; dostupan model za upotrebu u čistim prostorima (ISO klasa 3);
- Konektori: pneumatske i električne hvataljke, Ethernet, USB, interfejs za kameru i konektori za dva enkodera i konektori za dodatnih 8 spoljnih osa kao standard, opcione proširitvene kartice za dodatne I/O i Fieldbus;
- Direktna veza putem mreže Ethernet sa HMI interfejsima GOT i jedinicama za učenje;
- Konfiguracija - kao kompletan sistem sa robotom i kontrolerom ili PLC modulom za potpuno PLC funkcionalnost robota na iQ platformi;
- Jedinica za učenje: R56TB sa punom grafikom i Touch displejom ili R32TB.
Tehnične karakteristike
| Karakteristike/Funkcije | Pregled modela | |||
| RV-2FR-D / RV-2FR-R | RV-2FRB-D-S25 / RV-2FRB-R-S25 | RV-2FRL-D-S25 / RV-2FRL-R-S25 | RV-2FRLB-D-S25 / RV-2FRLB-R-S25 | |
| Stepeni slobode | 6 | |||
| Način instalacije | Podna, zidna ili plafonska | |||
| Struktura | Vertikalni multi-joint tip | |||
| Pogon | AC Servo osi J1, J4, J6: bez kočenja | Kočenje na svim osima (AC Servo) | AC Servo osi J1, J4, J6: bez kočenja | Kočenje na svim osima (AC Servo) |
| Način detekcije pozicije | Absolutni enkoder | |||
| Nominalni kapacitet | 2 | |||
| Maksimalni kapacitet | 3 | |||
| Radijus dohvata ruke (do centralne tačke J5 osi) (milimetri) | 504 | 649 | ||
| Radni opseg (waist J1) | 480 (-240-+240) | 480 (-240-+240) | ||
| Radni opseg (shoulder J2) | 240 (-120-+120) | 237 (-117-+120) | ||
| Radni opseg (elbow J3) | 160 (0-+160) | 160 (0-+160) | ||
| Radni opseg (wrist twist J4) | 400 (-200-+200) | 400 (-200-+200) | ||
| Radni opseg (wrist pitch J5) | 240 (-120-+120) | 240 (-120+120) | ||
| Radni opseg (wrist roll J6) | 720 (-360-+360) | 720 (-360-+360) | ||
| Maksimalna brzina (waist J1) | 300 | 225 | ||
| Maksimalna brzina (shoulder J2) | 150 | 105 | ||
| Maksimalna brzina (elbow J3) | 300 | 165 | ||
| Maksimalna brzina (wrist twist J4) | 450 | 412 | ||
| Maksimalna brzina (wrist pitch J5) | 450 | 450 | ||
| Maksimalna brzina (wrist roll J6) | 720 | 720 | ||
| Maksimalna kompozitna brzina (mm/s) | 4955 | 4200 | ||
| Vreme ciklusa (25*300*25 mm sa max. 1 kg tereta) (sek.) | 0,6 | 0,7 | ||
| Ponovljivost pozicije (mm) | +/- 0,02 | |||
| Temperatura okoline | 0 – 40 ° | |||
| Težina (kg) | 19 | 21 | ||
| Tolerantni moment (wrist twist J4) (Nm) | 4,17 | |||
| Tolerantni moment (wrist pitch J5) (Nm) | 4,17 | |||
| Tolerantni moment (wrist roll J6) (Nm) | 2,45 | |||
| Tolerantna inercija (wrist twist J4) (kgm2) | 0,18 (0,27) | |||
| Tolerantna inercija (wrist pitch J5) (kgm2) | 0,18 (0,27) | |||
| Tolerantna inercija (wrist roll J6) (kgm2) | 0,04 (0,1) | |||
| Ožičenje alata | Ručni inputi 4 tačke / ručni outputi 4 tačke | |||
| Pneumatske cevi alata | Ø 4x4 (od osnovnog nivoa do prihvatne točke hvataljke) | |||
| Snabdevanje pneumatskog pritiska (MPa) | 0,5 +/- 10 % | |||
| Prirubnica gripera | ISO 9409-1-31.5 | |||
| Rejting zaštite | IP30 | |||
| Kontroler robota | CR800-D / CR800-R + R16RTCPU | |||
| Broj artikla | 313052/314029 | 313053/314030 | 313054/314031 | 313085/314032 |
| Karakteristike/Funkcije | Pregled modela | ||
| RV-4FRLM-D | RV-4FRLM-R | ||
| Stepeni slobode | 6 | ||
| Način instalacije | Podna, zidna ili plafonska (kod zidne instalacije postoji ograničenje kod prve osi) | ||
| Struktura | Vertikalni multi-joint tip | ||
| Pogon | Kočenje na svim osima (AC Servo) | ||
| Način detekcije pozicije | Absolutni enkoder | ||
| Maksimalni kapacitet (kg) | 4 | ||
| Radijus dohvata ruke (do centralne tačke J5 osi) (milimetri) | 649 | ||
| Radni opseg (waist J1) | 480 (+/- 240) | ||
| Radni opseg (shoulder J2) | 240 (-120 - +120) | ||
| Radni opseg (elbow J3) | 164 (-0 - +164) | ||
| Radni opseg (wrist twist J4) | 400 (+/- 200) | ||
| Radni opseg (wrist pitch J5) | 240 (-120 - + 120) | ||
| Radni opseg (wrist roll J6) | 720 (+/- 360) | ||
| Maksimalna brzina (waist J1) | 420 | ||
| Maksimalna brzina (shoulder J2) | 336 | ||
| Maksimalna brzina (elbow J3) | 250 | ||
| Maksimalna brzina (wrist twist J4) | 540 | ||
| Maksimalna brzina (wrist pitch J5) | 623 | ||
| Maksimalna brzina (wrist roll J6) | 720 | ||
| Maksimalna kompozitna brzina (mm/s) | 9048 | ||
| Vreme ciklusa (25*300*25 mm sa max. 1 kg tereta) (sek.) | 0,36 | ||
| Ponovljivost pozicije (mm) | +/-0,02 | ||
| Temperatura okoline | 0-40 | ||
| Težina (kg) | 41 | ||
| Tolerantni moment (wrist twist J4) (Nm) | 6,66 | ||
| Tolerantni moment (wrist pitch J5) (Nm) | 6,66 | ||
| Tolerantni moment (wrist roll J6) (Nm) | 3,96 | ||
| Tolerantna inercija (wrist twist J4) (kgm2) | 0,20 | ||
| Tolerantna inercija (wrist pitch J5) (kgm2) | 0,20 | ||
| Tolerantna inercija (wrist roll J6) (kgm2) | 0,10 | ||
| Ožičenje alata | Ručni inputi 8 tački / ručni outputi 8 tački | ||
| Pneumatske cevi alata | Ø 6x2 za vezu sa robotom (Ø 4x8 od osnovnog dela do podlaktice) | ||
| Snabdevanje pneumatskog pritiska (MPa) | 0,54 (kao nadpritisak ako je potrebno) | ||
| Prirubnica gripera | ISO9409-1-31.5 | ||
| Rejting zaštite | IP67 (Clean room model opcijski dostupan) | ||
| Kontroler robota | CR800-D | CR800-R + R16RTCPU | |
| Broj artikla | 313089 | 314056 | |
| Karakteristike/Funkcije | Pregled modela | |||||
| RV-7FRM-D/RV-7FRM-R | RV-7FRLM-D/RV-7FRLM-R | RV-7FRLLM-D/RV-7FRLLM-R | ||||
| Stepeni slobode | 6 | 6 (produžena robotska ruka) | ||||
| Način instalacije | Podna, zidna ili plafonska (kod zidne instalacije postoji ograničenje kod prve osi) | |||||
| Struktura | Vertikalni multi-joint tip | |||||
| Pogon | AC Servo (kočenje na svim osima) | |||||
| Način detekcije pozicije | Absolutni enkoder | |||||
| Maksimalni kapacitet | 7 | |||||
| Radijus dohvata ruke (do centralne tačke J5 osi) (milimetri) | 713 | |||||
| Radni opseg (waist J1) (stepen) | 480 (+/-240) | 908 | 1503 | |||
| Radni opseg (shoulder J2) (stepen) | 240 (-115 - +125) | 380 (+/-190) | ||||
| Radni opseg (elbow J3) (stepen) | 156 (-0 - + 156) | 240 (-110 - +130) | 240 (-90 - + 150) | |||
| Radni opseg (wrist twist J4) (stepen) | 400 (+/-200) | 162 (-0 - + 162) | 167,5 (-10 - + 157,5) | |||
| Radni opseg (wrist pitch J5) (stepen) | 240 (-120 - + 120) | |||||
| Radni opseg (wrist roll J6) (stepen) | 720 (+/- 360) | |||||
| Maksimalna brzina (waist J1) (stepen/sek.) | 360 | |||||
| Maksimalna brzina (shoulder J2) (stepen/sek.) | 401 | 288 | 234 | |||
| Maksimalna brzina (elbow J3) (stepen/sek.) | 450 | 321 | 164 | |||
| Maksimalna brzina (wrist twist J4) (stepen/sek.) | 337 | 360 | 219 | |||
| Maksimalna brzina (wrist pitch J5) (stepen/sek.) | 450 | 375 | ||||
| Maksimalna brzina (wrist roll J6) (stepen/sek.) | 720 | |||||
| Maksimalna kompozitna brzina (mm/s) | 11064 | |||||
| Vreme ciklusa (25*300*25 mm sa 1 kg tereta) (sek.) | 0,32 | 10977 | 15300 | |||
| Ponovljivost pozicije (mm) | +/- 0,02 | 0,35 | 0,63 | |||
| Temperatura okoline | 0-40 | +/- 0,06 | ||||
| Težina (kg) | 65 | |||||
| Tolerantni moment (wrist twist J4) (Nm) | 16,2 | 67 | 130 | |||
| Tolerantni moment (wrist pitch J5) (Nm) | 16,2 | |||||
| Tolerantni moment (wrist roll J6) (Nm) | 6,86 | |||||
| Tolerantna inercija (wrist twist J4) (kgm2) | 0,45 | |||||
| Tolerantna inercija (wrist pitch J5) (kgm2) | 0,45 | |||||
| Tolerantna inercija (wrist roll J6) (kgm2) | 0,10 | |||||
| Ožičenje alata | Ručnih 8 input tačka / ručnih 8 ouput tačka | |||||
| Pneumatske cevi alata | Ø 6x2 za vezu sa robotom (Ø 4x8 od osnovnog dela do podlaktice) | |||||
| Snabdevanje pneumatskog pritiska (MPa) | 0,54 (kao nadpritisak ako je potrebno) | |||||
| Prirubnica gripera | ISO 9409-1-31.5 | |||||
| Rejting zaštite | IP 67 (Clean room model je dostupan) | |||||
| Kontroler robota | CR800-D / CR800-R + R16RTCPU | |||||
| Broj artikla | 313091/314058 | 313093/314060 | 313095/314062 | |||
| Karakteristike/funkcije | Pregled modela | ||||
| RV-13FRM-D/RV-13FRM-R | RV-13FRLM-D/RV-13FRLM-R | RV-20FRM-D/RV-20FRM-R | |||
| Stepeni slobode (broj osi) | 6 | ||||
| Naćin instalacije | Podna, zidna ili plafonska (zidna instalacija sa ogranićenjima kod J1 osi) | ||||
| Struktura | Vertikalni multi-joint tip | ||||
| Pogon | AC servo (kočenje na svim osima) | ||||
| Način detekcije pozicije | Absolutni enkoder | ||||
| Kapacitet/nosivost | nazivni | kg | 12 | 15 | |
| maksimalni | 13 | 20 | |||
| Radijus dohvata ruke (do centralne tačke J5 osi) | mm | 1094 | 1388 | 1094 | |
| Radni opseg | waist (J1) | stepeni | 380(±190) | ||
| shoulder (J2) | 240 (-90–150) | ||||
| elbow (J3) | 167.5 (-10–157.5) | ||||
| wrist twist (J4) | 400 (±200) | ||||
| wrist pitch (J5) | 240 (-120–120) | ||||
| wrist roll (J6) | 720 (±360) | ||||
| Maksimalna brzina | waist (J1) | stepeni/s | 290 | 234 | 110 |
| shoulder (J2) | 234 | 164 | 110 | ||
| elbow (J3) | 312 | 219 | 110 | ||
| wrist twist (J4) | 375 | 124 | |||
| wrist pitch (J5) | 375 | 125 | |||
| wrist roll (J6) | 720 | 360 | |||
| Maksimalna kompozitna brzina | mm/s | 10450 | 9700 | 4200 | |
| Vreme ciklusa (25x300x25 mm sa 1 kg tereta) | sek | 0,53 | 0,68 | 0,70 | |
| Ponovljivost pozicije | mm | ±0,05 | |||
| Temperatura okoline | °C | 0–40 | |||
| Težina | kg | 120 | 130 | 120 | |
| Tolerantni moment | wrist twist (J4) | Nm | 19,3 | 49,0 | |
| wrist pitch (J5) | 19,3 | 49,0 | |||
| wrist roll (J6) | 11 | ||||
| Tolerantna inercija | wrist twist (J4) | kgm² | 0,47 | 1,40 | |
| wrist pitch (J5) | 0,47 | 1,40 | |||
| wrist roll (J6) | 0,14 | ||||
| Ožičenje alata | Ručni inputi 8 tačka / ručni outputi 8 tačka | ||||
| Pneumatske cevi alata | Primarne: Ø 6x2, sekundarne: Ø 6x8 | ||||
| Snabdevanje pneumatskog pritiska | MPa | 0,54 (kao nadpritisak ako je potrebno) | |||
| Prirubnica gripera | ISO 9409-1-40 | ||||
| Rejting zaštite | IP67 (dostupan je Clean room model) | ||||
| Kontroler robota | CR800-D/CR800-R + R16RTCPU | ||||
| Broj artikla | 313097/314064 | 313099/314066 | 312663/314068 | ||